感知
采集环境与自身状态。
02 / HUMANOID ROBOTICS
人形机器人。
拆开看懂，动手探索。
转动视角，调整关节。从感知到行动，探索一台人形机器人如何协同工作。
3D 交互 · 结构剖析 · 零基础正在加载三维模型INTERACTIVE ANATOMY / 02
02 / COMPUTE & POWER
躯干 · 计算与供电
计算平台运行感知、规划与控制软件；电池与电源管理向系统供能。实际布置需要综合考虑散热、重量与安全。
理解这一点
上层规划决定做什么，底层控制持续跟踪关节目标。
计算单元 · 电池 · 通信总线MORE THAN MOVEMENT
看得见动作，
也理解背后的协同。
人形并不意味着像人一样思考。一次抬手、一次落脚，都依赖机械结构、传感器、计算与控制系统的协同。
从测量，到下一次行动
一个持续运转的反馈回路。
估计与规划
理解状态，确定下一步目标。
执行
驱动器带动关节运动。
反馈
比较目标与测量，持续修正。
用于建立概念的简化划分；真实系统通常包含多个不同频率运行的反馈回路。
自由度是什么？
一个可以独立变化的运动参数，可以理解为一个自由度。一个“肩关节”可能包含多个旋转轴；本页只保留部分轴帮助入门。
关节如何知道转到哪里？
常见方案通过编码器等反馈位置，控制器比较目标与测量，再调整驱动输出。实际系统还要考虑速度、力矩和限位。
摆动双腿，就是会走路吗？
不是。屏幕上的关节动画没有解决接触、摩擦、质量分布与稳定性。真实行走需要感知、状态估计、规划和控制共同工作。
原创教学模型，不对应任何厂商产品，也不代表本工作室已完成的机器人。
关节数量、角度范围、内部布局与动作均为教学设定，不能作为硬件设计或真机控制参数。
本页只在浏览器中演示，不连接真实硬件；结构展开用于观察，不表示真实装配顺序。
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